Die Firmengeschichte geht zurück bis in das Jahr 1851, die Königliche Kanonengießerei wird von Belgrad nach Kragujevac verlegt. Das Werk fertigt ab dieser Zeit allerdings noch keine Autos, sondern Gußteile für Kanonen der jugoslawischen Armee.
Diese Fertigung von Rüstungsgütern, wie Handfeuerwaffen hat sich teilweise bis in die heutige Zeit gehalten, ab 1960 entwickelte sich Jugoslawien zu einem der größten Rüstungsexporteuren der Welt. Allein im Jahr 1984 soll der geschätzte Gewinn etwa 1,8 Milliarden US Dollar betragen haben.
Ab dem Jahr 1941 begann Zastava mit der Fertigung der ersten Automobile. Der erste Erfolg stellte sich jedoch erst nach dem zweiten Weltkrieg, Ende der 50er Jahre ein. Hauptsächlich waren es Lizenzproduktionen der Marke Fiat. Die erste Lizenzfertigung war der Fiat NSU 600. Viele weitere Modelle folgten, aufgrund der Lizenzfertigungen und der damit meist verbundenen Überalterung der Modelle und der teilweise schlechten Qualität wurde der starke Absatz von bis zu 200.000 Autos pro meist über die Preisgestaltung bewirkt.
Erst in den frühen 70er Jahren baute Zastava wieder die ersten Eigenentwicklungen. Zurückgegriffen wurde trotzdem auf Grundlagen von Fiat, dessen Autos ja jahrelang in Lizenz gefertigt wurden. Das Design des ersten eigenständigen Modells übernahm der zu dieser Zeit bekannte Designer Giorgio Giugiaro, der auch schon oft für Fiat tätig war.
Der Zastava Yugo 45 verkaufte sich sehr gut. Um dem Export nicht im Wege zu stehen, verzichtete Zastava auf die Nennung dieses Namens. Stattdessen wurde dieses und auch folgende Modelle unter dem Label Yugo vertrieben.
Bis 1990 war Zastava eines der größten Industrieunternehmen Südosteuropas. Der Wirtschaftliche Niedergang für Zastava kommt mit dem Entflammen des Kosovo-Krieges. Im April 1999 wird das Werk während eines NATO Luftangriffes fast völlig zerstört.
Nach dem Krieg erholt sich Zastava nur mühsam, der Wiederaufbau ist schwierig, die Produktionsanlagen mittlerweile veraltet. Trotzdem wird die Fertigung des Yugo, jetzt wieder unter dem Label Zastava, wieder aufgenommen. Lediglich 10% der Produktionszahlen wie vor dem Krieg werden erreicht, höchstens 20.000 Autos pro Jahr gefertigt, der Grund ist auch darin zu suchen, das die Yugo Modelle hoffnungslos veraltet sind.
Peugeot bot 2002 an, die Mehrheitsanteile bei Zastava zu übernehmen, dies wurde jedoch von der Belegschaft der Zastava Werke abgelehnt.
2005 wurden dann Verhandlungen geführt mit anderen Automobilherstellern über eine Kooperation, die jedoch erfolglos veliefen.
Erst mit Fiat wurde ein Vertrag über die Lizenz und die Fertigung des Punto unterzeichnet. Dieses Modell wird nun mittlerweile als Yugo 10 hergestellt.
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